1. FOC
O controle orientado a campo, também conhecido como controle vetorial, é um método para controlar a saída do motor ajustando a frequência de saída do inversor, a magnitude e o ângulo da tensão de saída.
2. Alinhamento zero do codificador
Alinhe a fase do encoder do servo motor com a fase zero do pólo do rotor.A posição detectada pelo codificador magnético é um ângulo mecânico, de acordo com como
A fórmula a seguir é convertida em graus elétricos.
Ângulo elétrico = ângulo mecânico × número de pares de pólos
Os produtos da série RG/EPG saem de fábrica para calibração de zero do encoder e armazenam as informações na EEPROM.
Etapas de operação zero:
1) Escreva a instrução de zeramento do codificador (0×01) no registro do codificador (0x03FB)
2) Habilite a pinça elétrica e zere o encoder.
3. Habilitar/Ativar
Depois que a garra elétrica se move para a posição limite estrutural na direção de abertura, ela se move para a posição limite estrutural na direção de fechamento.
Através da operação de habilitação, a garra elétrica completa a função de busca de curso.Durante o processo de habilitação, é necessário garantir que não haja obstáculos bloqueando o movimento dos dedos.
Caso contrário, causará um desvio na busca do curso e afetará o uso normal das pinças elétricas.
Perceber:
1) A operação de habilitação só precisa ser executada uma vez.Após a ativação ser concluída, ela precisa ser “desativada” antes de poder ser reativada.
2) Se a garra elétrica não estiver habilitada e o comando de controle for enviado diretamente, a garra elétrica realizará a operação de habilitação ao invés do comando de controle enviado.
3) Se houver uma peça de trabalho no dedo durante o processo de habilitação, a força de fixação será insuficiente ao realizar a operação de fixação e haverá erros no feedback de fixação.
4. Porta serial/porta paralela:
Porta serial, interface de comunicação serial, ou seja, porta COM.Transmissão serial de bits de dados, RS485 comum, RS232, USB, etc.
Porta paralela, interface de comunicação paralela, vários bits de dados são transmitidos em paralelo, a velocidade de transmissão de dados é rápida, mas o comprimento da linha de transmissão é limitado, longo
Maior suscetibilidade a interferências.Conectores DB9 e DB25 comuns.
5.RS485:
para padrões elétricos
O método de transmissão balanceado é adotado e um resistor terminal precisa ser conectado à linha de transmissão.
Sinal diferencial de dois fios
A lógica “1″ é baseada na diferença de tensão entre as duas linhas + (2~6)V
O “0″ lógico é representado pela diferença de tensão entre as duas linhas – (2~6)V
A distância máxima de comunicação é de cerca de 1200m, a taxa máxima de transmissão é de 10Mb/s e a taxa de transmissão é inversamente proporcional à distância de transmissão.
O barramento RS-485 geralmente suporta no máximo 32 nós.
Cabos de par trançado são usados para reduzir a interferência de sinais em modo comum.
6. Modbus:
Modbus é um protocolo de comunicação serial e um protocolo de arquitetura mestre/escravo.Na rede de comunicação existe uma
O nó mestre é responsável por agendar ativamente o processo de comunicação;e permite vários nós escravos (cerca de 240), cada escravo
Os dispositivos têm um endereço exclusivo.
Pinça elétrica série RG/EPG
Faixa de endereços escravos: 1 ~ 247 (uma pergunta e uma resposta)
Suporte à comunicação de transmissão: 0×00 (apenas executar operação, sem resposta)
Modbus-RTU/ASCII:
Ambos suportam barramento RS-485, entre os quais o Modbus-RTU adota estrutura de dados binária e compacta, e a eficiência da comunicação é relativamente alta.
Alto;enquanto o Modbus-ASCII usa transmissão de código ASCII e usa caracteres especiais como marcas de início e fim de byte,
A eficiência de transmissão é baixa.
Modbus-TCP:
O protocolo Modbus TCP adiciona um cabeçalho de pacote MBAP ao protocolo RTU e remove o código de verificação CRC.
O protocolo Modbus que usamos é Modbus-RTU.
Horário da postagem: 21 de dezembro de 2022