1. FOC
O controle orientado a campo, também conhecido como controle vetorial, é um método para controlar a saída do motor ajustando a frequência de saída do inversor, a magnitude e o ângulo da tensão de saída.
2. Alinhamento zero do codificador
Alinhe a fase do encoder do servo motor com a fase zero do polo do rotor.A posição detectada pelo codificador magnético é um ângulo mecânico, de acordo com tal como
A fórmula a seguir converte em graus elétricos.
Ângulo elétrico = ângulo mecânico × número de pares de pólos
Os produtos da série RG/EPG saem de fábrica para uma calibração zero do encoder, e armazenam as informações na EEPROM.
Etapas de operação zero:
1) Escreva a instrução de zeramento do encoder (0×01) no registrador do encoder (0x03FB)
2) Habilite a pinça elétrica e faça o zeramento do encoder.
3. Habilitar/Ativar
Depois que a pinça elétrica se move para a posição limite estrutural na direção de abertura, ela se move para a posição limite estrutural na direção de fechamento.
Através da operação de habilitação, a pinça elétrica completa a função de busca de curso.Durante o processo de habilitação, é necessário garantir que não haja obstáculos bloqueando o movimento do dedo.
Caso contrário, levará a um desvio na busca do curso e afetará o uso normal das pinças elétricas.
Perceber:
1) A operação de habilitação só precisa ser realizada uma vez.Depois que a habilitação é concluída, ela precisa ser “desativada” antes de poder ser habilitada novamente.
2) Se a pinça elétrica não estiver habilitada e o comando de controle for enviado diretamente, a pinça elétrica fará a operação de habilitação ao invés do comando de controle enviado.
3) Se houver uma peça de trabalho no dedo durante o processo de habilitação, a força de fixação será insuficiente ao realizar a operação de fixação e haverá erros no feedback de fixação.
4. Porta serial/porta paralela:
Porta serial, interface de comunicação serial, ou seja, porta COM.Transmissão serial de bit de dados, RS485 comum, RS232, USB, etc.
Porta paralela, interface de comunicação paralela, vários bits de dados são transmitidos em paralelo, a velocidade de transmissão de dados é rápida, mas o comprimento da linha de transmissão é limitado, longo
Maior suscetibilidade a interferências.Conectores comuns DB9, DB25.
5. RS485:
para padrões elétricos
O método de transmissão balanceada é adotado e um resistor de terminal precisa ser conectado à linha de transmissão.
Sinal diferencial de dois fios
A lógica “1″ é baseada na diferença de tensão entre as duas linhas + (2~6)V
A lógica “0″ é representada pela diferença de tensão entre as duas linhas – (2~6)V
A distância máxima de comunicação é de cerca de 1200m, a taxa máxima de transmissão é de 10Mb/s e a taxa de transmissão é inversamente proporcional à distância de transmissão.
O barramento RS-485 geralmente suporta no máximo 32 nós.
Cabos de par trançado são usados para reduzir a interferência de modo comum de sinais.
6. Modbus:
Modbus é um protocolo de comunicação serial e um protocolo de arquitetura mestre/escravo.Na rede de comunicação, existe um
O nó mestre é responsável por agendar ativamente o processo de comunicação;e permite vários (cerca de 240) nós escravos, cada escravo
Os dispositivos têm um endereço exclusivo.
Pinça elétrica série RG/EPG
Faixa de endereço do escravo: 1~247 (uma pergunta e uma resposta)
Comunicação de transmissão de suporte: 0 × 00 (somente executar operação, sem resposta)
Modbus-RTU/ASCII:
Ambos suportam o barramento RS-485, entre os quais o Modbus-RTU adota estrutura de dados binária e compacta, e a eficiência da comunicação é relativamente alta.
Alto;enquanto Modbus-ASCII usa transmissão de código ASCII e usa caracteres especiais como suas marcas de início e fim de byte,
A eficiência da transmissão é baixa.
Modbus TCP:
O protocolo Modbus TCP adiciona um cabeçalho de pacote MBAP ao protocolo RTU e remove o código de verificação CRC.
O protocolo Modbus que usamos é o Modbus-RTU.
Horário da postagem: 21 de dezembro de 2022