Atualmente, a maioria dos atuadores no mercado possui dois tipos de métodos de controle de força:
1. Controle de força de loop atual
Um método de controle de força convencional relativamente fácil de implementar, que realiza o controle de força ajustando a corrente interna do motor.A vantagem é que é menos difícil de implementar e pode obter controle de força na faixa de 5% a 15% de precisão;a desvantagem é que a velocidade de movimento é lenta, não pode ser conduzida de forma reversa e não pode atender às necessidades de alguns cenários com requisitos de maior precisão.Após um período de uso, o desgaste mecânico trará erros e reduzirá ainda mais a precisão.
Tais atuadores geralmente não possuem sensores e, mesmo que existam sensores, eles são utilizados apenas como “exibições” de força e não participam do controle.Por exemplo, adicionando um sensor à prensa, o sensor lê o tamanho da força, e exibe o valor através do medidor, que é utilizado para auxiliar o ajuste manual do tamanho da força, mas tal ajuste geralmente não tem nada a ver com a precisão da força.
Diagrama esquemático, não relacionado a gráficos e texto
2. Controle de força de circuito fechado do sensor
Outro método de controle de força é adicionar um sensor de força convencional e um algoritmo de controle de malha fechada convencional.A vantagem é que a precisão é melhorada, mas a desvantagem é que a velocidade ainda é lenta.Desta forma, a precisão do controle de força pode ser aumentada de 5% para 1%.Se não houver processamento correto do algoritmo ou se a velocidade do sensor não for rápida o suficiente, ele poderá “ultrapassar”.
Atuador controlado por força
O inevitável “ultrapassar”?
O método de controle de força de circuito fechado do sensor é difícil de lidar com a força de impacto.A manifestação mais direta é que “overshoot” é muito fácil de ocorrer quando se lida com cenas com altos requisitos de andamento.
por exemplo
Geralmente, no caso de alta velocidade e grande saída, o momento em que o atuador entra em contato com a peça de trabalho costuma ser particularmente grande.Por exemplo, se a força de impulso do atuador for definida como 10N, é fácil atingir 11N e 12N quando toca a peça de trabalho e, em seguida, é chamado de volta para 10N através do algoritmo de controle.Tais problemas ocorrem frequentemente quando sensores de força e os chamados atuadores controlados por força são adicionados ao mercado.
O problema é que a velocidade de resposta não é rápida o suficiente.A alta velocidade e a produção precisa e estável são um par de contradições em si.Se houver uma ultrapassagem (overshoot), a força exata aplicada não tem sentido.
Especialmente no processo de montagem sob pressão de equipamentos de precisão, peças frágeis e de alto custo, geralmente não é permitido ultrapassar.
Controle total de força, alta frequência e alta velocidade sem overshoot?
Como o AT faz isso?
Para cenários de aplicação de alta precisão, é adotado o método de “pouso suave” para levar em conta os requisitos de alta velocidade e alta precisão, ou seja, controle de força segmentado.O atuador aproxima-se rapidamente da peça de trabalho através do modo de movimento de posição, muda rapidamente para o modo de controle de força na posição onde está prestes a entrar em contato com a peça de trabalho e aumenta gradualmente a saída até atingir o valor predefinido.Modo de posição + modo de controle de força + tempo de estabilização de força, o tempo total utilizado é a eficiência de execução única do atuador.
Combinado com sensor de força de alta velocidade e algoritmo de controle preditivo baseado em modelo, o atuador controlado por força de precisão SoftForce®2.0 pode identificar automaticamente a posição do atuador e o estado de contato com a peça de trabalho, de modo que o atuador, como o final da automação equipamento, tem a mesma função que uma mão humana.percepção tátil, controle e inteligência de execução.
Na mesma distância, a faixa de velocidade de pouso suave do “SoftForce ®2.0 Precision Force Control” é aumentada, a tolerância é maior e pode até alcançar o controle total da força, o que melhora diretamente o ciclo de produção e reduz muito o custo de teste e verificação de erros.
▋Alta frequência de processamento para obter melhor desempenho
O ciclo de cálculo do esquema de controle de força “sensor de força de seis eixos + robô” comumente utilizado no mercado é de 5 a 10 milissegundos, ou seja, a frequência de processamento é de 100 a 200 Hz.A frequência de processamento dos atuadores controlados por força de precisão SoftForce®2.0 pode atingir 4.000 Hz (ou seja, 0,25 milissegundos), e os modelos da série de alta frequência podem atingir 8.000 Hz, que é 4-8 vezes a frequência de processamento dos atuadores controlados por força de robôs em geral.
▋ Controle de força compatível ativo, que pode acompanhar a mudança de força externa
A taxa de resposta eficiente e o feedback de força instantâneo permitem que o atuador responda instantaneamente a forças externas e obtenha controle de força ativo e compatível.Mesmo que sejam encontradas forças externas durante a operação, elas podem ser ajustadas a tempo, tornando o processo mais preciso.Melhor proteção das peças de trabalho.
Alta frequência e alta velocidade sem overshoot
Mesmo sob movimento de alta frequência e alta velocidade, ele ainda mantém alta precisão de saída e, ao mesmo tempo, garante “aterrissagem suave” e “sem ultrapassagem”, entra em contato com a superfície das peças com alta velocidade, pequena força e executa flexibilidade coleta e colocação de peças, etc., para evitar danos a peças delicadas e frágeis.Componentes.
Controle de força de precisão SoftForce®2.0
Nova atualização da série HF
▋ Capacidade anti-sobrecarga mais forte
Com base na compreensão profunda do processo no local e em múltiplas iterações, a recém-atualizada série HF de controle de força de precisão SoftForce®2.0 da Chengzhou em fevereiro deste ano tem um design de sensor integrado e sua capacidade anti-sobrecarga é várias vezes maior do que em do passado, com maior durabilidade e facilidade de uso.Lide com condições mais complexas.
▋Pode levar em consideração tanto a pequena força quanto a grande produção
Equipado com o sistema de controle de força de alta precisão SoftForce®2.0, a mesa deslizante controlada por força de precisão e a haste com grande curso e grande carga podem gerar força pequena e precisa sob alta carga, e também podem levar em consideração a força ao mesmo tempo, e a faixa de saída é mais ampla.Maior, ou seja, uma faixa dinâmica de força mais ampla*.
*Faixa Dinâmica de Força: A relação entre a força máxima e mínima que pode ser produzida.
O controle de força de precisão só pode ser usado em um único eixo
Os atuadores controlados por força de precisão SoftForce®2.0 não só podem ser usados em um único eixo, mas também oferecem mais possibilidades para soluções de montagem multieixos.Por exemplo, o mais recente “Sistema de controle de plataforma de controle de força de precisão síncrona RM Chengzhou 2D” lançado pela Chengzhou Technology é composto por dois atuadores elétricos controlados por força de precisão Chengzhou, que podem substituir a força do esquema de controle “sensor de seis eixos + robô”, usado para retificação e rebarbação de precisão da estrutura interna de telefones celulares, etc.
Sistema de controle de plataforma de controle de força de precisão síncrona Chengzhou 2D
(Equipado com sistema de controle de força de alta precisão SoftForce®2.0)
Serviços profissionais sofisticados e fáceis de usar
Algoritmo de controle avançado e processo de depuração simples proporcionam uma experiência de usuário conveniente aos clientes.Mesmo um operador com pouca experiência pode começar a trabalhar em 5 minutos, verdadeiramente “plug and play”.
Ao mesmo tempo, a equipe profissional e forte de serviço técnico pós-venda da Chengzhou Technology pode fornecer aos clientes suporte técnico oportuno, abrangente e sem preocupações na primeira vez, sejam dúvidas técnicas, ensino, solução de problemas ou manutenção.
A Chengzhou Technology sempre foi corajosa o suficiente para ampliar suas fronteiras.Com sua força técnica sólida e inovadora, ela lançou continuamente produtos de atuadores de alta qualidade mais inteligentes, mais precisos e mais compatíveis para fornecer produtos avançados para embalagens e testes de semicondutores, automação 3C, fabricação de precisão, medicina inteligente e outras indústrias.componentes principais, como sistemas e atuadores de controle de movimento de precisão.
Horário da postagem: 31 de maio de 2022